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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 269945 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 269945

Título del libro: 2015 International Conference On Mechatronics, Electronics, And Automotive Engineering (icmeae 2015)
Título del capítulo: Test of a robust ZMP based pattern generator with a 12-internal-DoF biped robot model

Autores UNAM:
EDMUNDO GABRIEL ROCHA COZATL;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2015

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Resumen:

In this contribution one pattern generator from the literature is tested with a multibody model of a 12-internal-DoF biped robot: a recently proposed generator based on sliding modes, which can be seen as a robustificated version of a classical algorithm. As proposed in the literature, the feedback of the multibody tracking error improve the performance of the multibody ZMP, which is now tested for this sliding-mode-based generator. A bounded disturbance in the multibody model was considered also to test the robustness of the techinque. Tunning complexity issues of the robust generator are also discussed.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:



ISBN:
9781467383295
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Proceedings Paper

DOI:
10.1109/ICMEAE.2015.39