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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 363120 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 363120

Título del libro: Oceans 2007 - Europe
Título del capítulo: Trajectory tracking of the cormoran AUV based on a PI-MIMO approach

Autores UNAM:
GERARDO ACOSTA GARCIA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2007

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Palabras clave:

Computer simulation; Lyapunov functions; Real time systems; Tracking (position); Trajectories; Transceivers; MIMO Control Block; Navigation Block; Reference signals; Autonomous underwater vehicles

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Resumen:

This paper describes the control strategy developed for the Cormoran, a low cost ocean observing platform, hybrid between AUVs and ASVs, This robot moves slightly underneath the sea surface following a previously planned route and regularly dives Lo make vertical profiles of the water column. Obtained data is transmitted in real time to the laboratory and assimilated into a numerical coastal model. The control structure proposed in this article comprises a Navigation Block and a MIMO Control Block. The former is based on a following Lyapunov-based algorithm and computes on-line the reference signals required by the latter to reach and robustly track the desired trajectory. The MIMO Control Block architecture is based on a PI-MIMO control strategy that commands the rudder and the propeller. Computer simulations utilizing a dynamic model of the Cormoran and realistic disturbances are presented. © 2007 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
1424406358
Editorial:
IEEE Computer Society

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/oceanse.2007.4302301