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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 369435 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 369435

Título del libro: Proceedings Of The Sice Annual Conference
Título del capítulo: Obstacle avoidance, arrest and guidance of a prismatic 2D object using multi agents

Autores UNAM:
PANKAJ SHARMA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2007

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Palabras clave:

Accessibility angle; Form closure; Genetic algorithms; Obstacle avoidance

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Resumen:

A GA based method is proposed to obtain the optimal capture points for constraining a moving prismatic 2D object using multi agents. Frictionless point contact at the robot and object interface is assumed and form closure is obtained using accessibility angle. An objective function is optimized that minimizes the contact forces and the number of robots required for form closure. The robots first avoid obstacles and converge on the C- space surrounding the object. After the object is captured the mobile robots reorient themselves optimally and push the object to the goal point. Simulation results prove the proposed method. © 2007 SICE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
4907764286
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/SICE.2007.4421140