ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'CodigoInstitucion'. [20018] (severity 16) [SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '373164' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NOT NULL;]
SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '373164' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NOT NULL;

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'CodigoInstitucion'. [20018] (severity 16) [SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '373164' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NULL;]
SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '373164' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NULL;

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'Institucion'. [20018] (severity 16) [SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = '373164']
SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = '373164'

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'Institucion'. [20018] (severity 16) [SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 373164 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 373164]
SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 373164 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 373164

Título del libro: 2009 6th International Multi-Conference On Systems, Signals And Devices, Ssd 2009
Título del capítulo: Smooth path planning for autonomous pipeline inspections

Autores UNAM:
GERARDO ACOSTA GARCIA;

---

Autores externos:

---

Idioma:

---

Año de publicación:
2009

---

Palabras clave:

Control methods; Horizontal thrusters; Lyapunov techniques; Path following; Path following methods; Path planners; PI Controller; Pipeline detection; Pipeline inspection; Re-planning; Realtime processing; Search process; Shallow waters; Smooth path planning; Sonar image; Zig-zag; Motion planning; Navigation; Pipe; Pipelines; Planning; Signal detection; Sonar; Submersibles; Underwater acoustics; Underwater equipment; Water craft; Autonomous underwater vehicles

---

Resumen:

This paper details a control method, used to guide an autonomous underwater vehicle (AUV) in the task of locating and tracking underwater pipeline and cables. The article details the simulation and experimental results of the navigation when searching for simulated pipes on the seabed in shallow waters. Sonar based pipeline detection and tracking starts by the acquisition of the sonar image and further realtime processing to distinguish the pipe from the seabed. Depending of the success of detection an AI based dynamic path planner must decide the next actions: a search or a track process. Pipeline searching involves a series of zig zag explorations of the area where the pipe is presumably located. Pipe tracking involves keeping the navigation at fixed distance from the pipe. The path following method proposed in this article is based on a combination of Lyapunov technique and PI controller acting over two horizontal thrusters dual torpedo AUV. The article details some of the stages involved in the detection of the pipe using sonar, the control method used for smooth path following, the main aspects of dynamic mission re-planning, and the results, both simulated and experimental for search process of a simulated pipe in shallow waters. ©2009 IEEE.

---

Entidades citadas de la UNAM:

---

Fuente:


ISBN:
9781424443468
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/SSD.2009.4956800