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Título del libro: Lyapunov Approach To Higher-Order Sliding Mode Design

Autores UNAM:
JAIME ALBERTO MORENO PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2016

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Palabras clave:

Backstepping; Controllers; Couplings; Functions; Lyapunov functions; Backstepping technique; Continuously differentiable; Control Lyapunov function; Higher order sliding modes; Lyapunov-based analysis; Modern control theory; Nonlinear properties; Single input single output; Sliding mode control

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Resumen:

Analysis and design of thewell-known higher-order sliding mode (HOSM) controllers are usually made by means of homogeneity and contraction properties. Up to now, HOSM algorithms have not been properly addressed within a Lyapunov framework, and there is no Lyapunov-based analysis and design, despite the fact that Lyapunov?s methods are one of the most important analysis and design tools in modern control theory of nonlinear systems. In this chapter, we design new families of homogeneous HOSM controllers for a class of single-input-single-output uncertain systems. In contrast to the well-known quasi-continuous and nested HOSM control (HOSMC) families, the proposed families of HOSM controllers are obtained by using the concept of control Lyapunov functions (CLFs). The CLFs are constructed explicitly by a modification of the wellknown Backstepping technique and applying properties of homogeneous systems. These ingredients allow us to construct continuously differentiable CLFs recursively, avoiding the problem of using complex mathematical tools for non-continuously differentiable Lyapunov functions. A Lyapunov framework for the HOSM design leads to synthesize different families of homogeneous HOSM controllers and it will allow us to investigate important nonlinear properties of these algorithms which cannot be easily studied with the known techniques hitherto established in HOSM theory. © The Institution of Engineering and Technology 2016.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781785610776
Editorial:
Institution of Engineering and Technology Nombre de la publicación:
Lyapunov approach to higher-order sliding mode design
Página inicial:
3
Página final:
28

Tipo de producto:
Capítulo de un Libro

DOI:
10.1049/PBCE102E_ch1.1