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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 460835 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 460835

Título del libro: Generalized Predictive Control For Trajectory Tracking Of A Quadcopter Vehicle

Autores UNAM:
JOSE LUIS MENDOZA SOTO;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2017

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Palabras clave:

Attitude control; Predictive control systems; Trajectories; Unmanned aerial vehicles (UAV); Attitude and heading reference systems; Attitude controller; Control strategies; Desired trajectories; Generalized predictive control; Generalized predictive controllers; Positioning system; Trajectory tracking; Controllers

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Resumen:

This article proposes a control strategy based on the constrained generalized predictive control (GPC) in combination with a geometric attitude controller for trajectory tracking of the quadcopter vehicle. The generalized predictive control approach allows tracking time varying trajectories using optimal control actions to meet constraints on the desired trajectory. The geometric attitude controller tracks the reference attitude defined by the generalized predictive controller. The proposed controller is tested experimentally in a low-cost quadcopter instrumented with an attitude and heading reference system and an infrared camera based positioning system. © 2017 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509044948
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICUAS.2017.7991368