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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 460836 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 460836

Título del libro: Generalized Predictive Control For Trajectory Tracking Of A Quadcopter Vehicle
Título del capítulo: Partial state robust output maneuvering controller applied to a quadcopter vehicle

Autores UNAM:
JOSE LUIS MENDOZA SOTO;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2017

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Palabras clave:

Unmanned aerial vehicles (UAV); Closed loops; External disturbances; Output maneuvering; Partial state; Rotational dynamics; Time scale separation; Translational dynamics; Translational velocity; Maneuverability

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Resumen:

This article addresses the problem of quadrotors following a path geometry under the action of a constant external disturbance and with partial state measurement. To solve these issues, under the assumption of time scale separation between the translational dynamics and the closed-loop rotational dynamics, we propose an integral output robust maneuvering controller in combination with a translational velocity observer and an external disturbance estimator. Experimental results demonstrate the performance of the proposed control algorithm. © 2017 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509044948
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICUAS.2017.7991372