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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 494192 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 494192

Título del libro: 2013 10th International Conference On Electrical Engineering, Computing Science And Automatic Control (cce)
Título del capítulo: Lagrangian Model, Simulation and Control of a Spherical Robot

Autores UNAM:
STALIN MUÑOZ GUTIERREZ;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2013

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Palabras clave:

Lagrangian; modelling; Lagrangian model; spherical robot; robotics; proportional control; model simulation; Euler Lagrange

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Resumen:

The derivation of the Lagrangian for different configurations of spherical robots is explored through the use of the Euler Lagrange equations and additional constrains for the generalized velocities. The degrees of freedom are specified with rotation matrices and linear displacement vectors, allowing to determine the necessary elements for all the models in a procedural way, and to obtain the dynamics of the system. One of the thus obtained models is used for simple velocity control tests with two approaches, using the torque and velocity of the rotatory actuators as control inputs, with successful results for a simplified system with one degree of freedom, and satisfactory results for the general system.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781479914609
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Proceedings Paper