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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 518692 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 518692

Título del libro: Proceedings Of The Ieee International Conference On Control Applications
Título del capítulo: Adaptive compensation of dynamic friction in an industrial robot

Autores UNAM:
JUAN CARLOS MARTINEZ ROSAS; LUIS AGUSTIN ALVAREZ ICAZA LONGORIA;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2008

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Palabras clave:

Difference equations; Differential equations; Differentiation (calculus); Dynamic loads; Friction; Industrial robots; Nonlinear equations; Robotics; Tribology; Coulomb friction; Dynamic friction models; Lugre friction model; Stribeck effect; Dynamic models

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Resumen:

A new dynamic model to describe joint friction in a industrial robot is presented. This model is an extension of the popular LuGre dynamic friction model. However, the description of the Stribeck effect is modeled with a first order nonlinear differential equation. This yields a second order dynamic friction model that still preserves the intuitive base of previous models, reproduces the pseudo-steady state behavior and offers the same input-output properties. The advantage with respect to other dynamic friction models is in the possibility of identifying all the relevant parameters. This particularly important when this parameters change with time making it difficult to continuously calibrate the model. The validity of a dynamic friction adaptive compensation scheme is verified by means of experimental results. © 2008 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781424422234
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CCA.2008.4629664