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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 527789 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 527789

Título del libro: Acm International Conference Proceeding Series
Título del capítulo: Control of an autonomous mobile robot in cluttered environments guided by a single CCD camera

Autores UNAM:
EDGAR CAMPOS GARDUÑO; YU TANG XU;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Artificial intelligence; CCD cameras; Mobile robots; Navigation; Robot programming; Trajectories; Autonomous Mobile Robot; Cartesian coordinate; Cluttered environments; Desired trajectories; Exponential convergence; Position and orientations; Trajectory tracking controllers; Visual serving; Visual servoing

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Resumen:

Control of an autonomous robot moving in cluttered environments guided by a single CCD camera is described in this paper. The objective is to guide the mobile robot to arrive at a goal pose (position and orientation) started from an initial pose in the environment where there may be static obstacles that can be observed by the camera. The control scheme consists in three modules: the control module which ensures the exponential tracking to a desired trajectory; the on-line path/trajectory planning module which plans the desired path using LOS (Light-of-Sight) strategy and then parametrizes it into a trajectory; and the depth-estimation module which takes a sequence of target image along the path in the CCD camera mounted in the mobile robot to estimate the target Cartesian coordinate in the inertial frame and passes it to the path/trajectory module. The trajectory tracking controller and the depth observer are devised relying on the contraction analysis ensuring the exponential convergence in both designs. Simulations are included to illustrate the control scheme. © 2019 ACM.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781450372619
Editorial:
Association for Computing Machinery

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1145/3377713.3377749