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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 528912 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 528912

Título del libro: 2019 Ieee International Autumn Meeting On Power, Electronics And Computing, Ropec 2019
Título del capítulo: Adaptive Control of 3-DOF Delta Parallel Robot

Autores UNAM:
RUBEN TAPIA OLVERA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Controllers; Degrees of freedom (mechanics); Neural networks; Robots; Adaptive Control; Adaptive controllers; Adaptive neural network controller; B-spline neural network; Delta parallel robot; Numerical results; Three degrees of freedom; Tracking trajectory; Adaptive control systems

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Resumen:

In this paper an adaptive neural network controller is used to solve the problem of tracking trajectories of a delta parallel robot (DPR) with three degrees of freedom. This controller used an adaptive artificial B-Spline neural network (BSNN) for online training. The BSNN improves the performance of DPR on a closed loop and update the parameters of control scheme online. This algorithm sets the control signal without using a detailed mathematical model nor exact values of the parameters of the DPR. The proposed adaptive controller was compared with a traditional control based a PD +G contoller. Analytical and numerical results prove the robust and efficient performance of the adaptive neural network controller. © 2019 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781728128986
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ROPEC48299.2019.9057075