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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 539233 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 539233

Título del libro: Proceedings - 2019 International Conference On Mechatronics, Electronics And Automotive Engineering, Icmeae 2019
Título del capítulo: Bio-inspired optical flow-based autonomous obstacle avoidance control

Autores UNAM:
ERNESTO MOYA ALBOR;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Hermite transform; Optical flow; Perceptive mask; Raspberry Pi; Robotics navigation

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Resumen:

In this paper, we propose a new methodology for autonomous obstacle avoidance control using a bio-inspired optical flow estimation. The main difference with other methods is that we use an image model inspired by the human vision system to define the constraints in the optical flow formulation which includes a Hermite transform (HT) and a perceptive mask. We use a physical robot platform to test the control algorithm, where due to the structure of the chassis a forward, reverse and turn movements were defined. The robot has a RBG camera to capture images of the path and then calculate optical flow estimation. To define velocity and direction robot response we propose a fuzzy controller. Finally, we made some experiments to demonstrate the performance of control navigation, and how responds algorithm using HT and a perceptive mask. © 2019 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781728160375
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICMEAE.2019.00011