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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 589048 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 589048

Título del libro: 2017 Ieee Urucon, Urucon 2017
Título del capítulo: Formation tracking experiments for heterogeneous mobile robots

Autores UNAM:
GUILLERMO FERNANDEZ ANAYA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2017

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Palabras clave:

Omnidirectional antennas; Communication topologies; Control strategies; Formation tracking; Motion capture system; Potential function; Real-time experiment; Terrestrial robots; Wheeled mobile robot; Mobile robots

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Resumen:

This paper presents a formation tracking strategy for a set of single or double integrator agents with an arbitrary undirected communication topology. The approach uses the leader-followers scheme and a distance-based potential function. The approach is extended to the case of nonholonomic omnidirectional aerial and terrestrial robots. To show the performance of the control strategy, a real-time experiment is presented using a virtual quadcopter, three omnidirectional wheeled-mobile robots and a motion capture system. © 2017 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781538633977
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/URUCON.2017.8171867