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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 599268 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 599268

Título del libro: 2018 International Conference On Unmanned Aircraft Systems, Icuas 2018
Título del capítulo: Improvement in the UAV position estimation with low-cost GPS, INS and vision-based system: Application to a quadrotor UAV

Autores UNAM:

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2018

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Palabras clave:

Aircraft detection; Antennas; Costs; Extended Kalman filters; Global positioning system; Inertial navigation systems; Kalman filters; Optical flows; Position measurement; Conventional approach; Dense optical flow; Hardware and software; Outdoor environment; Position estimation; Position estimation system; Trajectory tracking; Vision based system; Unmanned aerial vehicles (UAV)

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Resumen:

In this paper, we develop a position estimation system for Unmanned Aerial Vehicles formed by hardware and software. It is based on low-cost devices: GPS, commercial autopilot sensors and dense optical flow algorithm implemented in an onboard microcomputer. Comparative tests were conducted using our approach and the conventional one, where only fusion of GPS and inertial sensors are used. Experiments were conducted using a quadrotor in two flying modes: hovering and trajectory tracking in outdoor environments. Results demonstrate the effectiveness of the proposed approach in comparison with the conventional approaches presented in the vast majority of commercial drones. © 2018 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781538613535
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICUAS.2018.8453349