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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 606914 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 606914

Título del libro: 2021 Ieee 5th Colombian Conference On Automatic Control (ccac): Technological Advances For A Sustainable Regional Development
Título del capítulo: Third order super twisting algorithm applied to a robotic arm with 3 degrees of freedom

Autores UNAM:
EDMUNDO GABRIEL ROCHA COZATL;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2021

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Palabras clave:

robotic arm; kinematic and dynamic model; trajectory planning; super-twisting algorithm; sliding mode control

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Resumen:

This work presents the modeling and simulation of a robotic arm with three degrees of freedom (3 DOF), and the implementation of a robust closed-loop control law, based on the third-order super twisting algorithm (3 STA), to direct the final position of the robotic arm to a different position from the initial one within its workspace, even in the presence of perturbations and parametric uncertainties in the dynamic model. To achieve the robotic arm movement, a linear trajectory was planned with the use of the kinematic model and a fifth degree polynomial. Smooth movements are therefore generated in each joint during the execution of the trajectory.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781665418836
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Proceedings Paper

DOI:
10.1109/CCAC51819.2021.9633298