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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 615290 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 615290

Título del libro: Proceedings Of The 2010 11th International Workshop On Variable Structure Systems, Vss 2010
Título del capítulo: Sampled output based continuous second order sliding mode observer

Autores UNAM:
JAIME ALBERTO MORENO PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2010

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Palabras clave:

Finite-time convergence; Lyapunov stability; Numerical applications; Output only; Real systems; Sampling interval; Second-order sliding-mode observer; State observer; Strong Lyapunov function; Super-twisting; Two-link robot manipulators; Zero order holds; Lyapunov functions; Robot applications; Sliding mode control; State estimation; Sampling

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Resumen:

Most of state observers implemented in real systems are not able to measure the informtion continuously. The sliding observers are not an exception. Nevertheless, when state observers are used in numerical applications or even in real systems, one must implement a sampled based observer. In this paper, a second order sliding mode observer based on the supertwisting algorithm is studied, tacking into account that the output only can be measure in specific periods of the time, to do this, a zero order hold is proposed to sampling the output. The continuous observer is analized in terms of Lyapunov stability. It have been proposed a strong Lyapunov function to show finite-time convergence into a boundary layer that depends on the sampled period. The result is applied into a two-link robot manipulator and it is compared the observer efficiency between different sampled periods to show how the result is affected by the sampling interval. © 2010 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781424458318
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS.2010.5544723