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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 626648 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 626648

Título del libro: Ieee International Symposium On Industrial Electronics
Título del capítulo: Obstacle Coordinates Transformation from TVS Body-Frame to AGV Navigation-Frame

Autores UNAM:
FABIAN NATANAEL MURRIETA RICO;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2022

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Palabras clave:

Automatic guided vehicles; Automobile bodies; Kinematics; Mobile robots; Object detection; 3D-scanning; Automated guided vehicles; Body frames; Coordinate transformations; Mathematical method; Navigation frame; Technical vision; Technical vision system; Vehicle navigation; Vision systems; Navigation

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Resumen:

This paper describes a mathematical method for obstacle coordinates transformation from a Technical Vision System (TVS) Body-Frame to an Automated Guided Vehicle (AGV) Navigation-Frame. The method is for AGVs equipped with a TVS to scan the scene in front of its travel direction in order to detect the presence of objects and measure their coordinates in the Navigation-Frame to avoid them. The proposed coordinate's transformation method is based on a AGVs kinematic model that includes the calculation of the AGVs load variation influence by the change of the center of gravity of the AGV traveling in an ideal floor conditions. © 2022 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781665482400
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ISIE51582.2022.9831512