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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 627256 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 627256

Título del libro: The Inverted Pendulum In Control Theory And Robotics
Título del capítulo: State estimation and parameter identification via sliding-mode techniques: Pendulum-cart system

Autores UNAM:

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2018

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Palabras clave:

High-order sliding-modes observers; Mechanical system; Modelling and identification; Multivariable control systems; Observers; Parameter estimation; Parameter identification algorithms; Pendulum-cart system; Pendulums; Simulation; State estimation; Variable structure systems

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Resumen:

In this chapter, the problems of state estimation and parameter identification for the pendulum-cart system are addressed. Different high-order sliding-modes techniques are applied for such a mechanical system. The mathematical model is studied and a couple of high-order sliding-modes observers are proposed to estimate the state, in spite of disturbances; exactly and in a finite or fixed time, respectively. Then, using the exact state estimation, two parameter identification algorithms based on sliding-modes techniques are introduced to identify the unknown parameters of the system, i.e. the friction coefficients. Some experiments and comparisons are presented to illustrate the effectiveness of the presented algorithms. Finally, some concluding remarks are given at the end of the chapter. © The Institution of Engineering and Technology 2018.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781785613203
Editorial:
Institution of Engineering and Technology Nombre de la publicación:
State estimation and parameter identification via sliding-mode techniques: Pendulum-cart system
Página inicial:
43
Página final:
70

Tipo de producto:
Capítulo de un Libro

DOI:
10.1049/PBCE111E_ch2