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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 643198 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 643198

Título del libro: 2016 Ieee Conference On Control Applications, Cca 2016
Título del capítulo: Formation control of heterogeneous robots using distance and orientation

Autores UNAM:
GUILLERMO FERNANDEZ ANAYA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2016

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Palabras clave:

Decentralized control; Mobile robots; Omnidirectional antennas; Programmable robots; Robots; Unmanned aerial vehicles (UAV); Communication topologies; Double integrator; Formation control; Heterogeneous robots; Input output linearization; Non-holonomic robot; Potential function; Wheeled mobile robot; Machine design

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Resumen:

This paper proposes a planar formation control scheme for a group of mobile robots modeled as single or double integrators. The approach is based on the design of distance-based potential functions with inter-robot collision avoidance using the information about the distance with respect to other robots in polar coordinates. The result applies to an arbitrary undirected communication topology. The formation scheme becomes a decentralized control setup in robots equipped with local sensors of distance and orientation. The control approach can be extended to the case of kinematic and dynamical models of nonholonomic robots applying an appropriated input-output linearization. It enables the possibility to combine heterogeneous robots as shown by numerical simulations using the projection in the 2D plane of multi-rotor Unmanned Aerial Vehicles (UAV's), unicycle-type and omnidirectional wheeled mobile robots. Also, an experiment with these real wheeled mobile robots is presented. © 2016 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509007554
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CCA.2016.7587880