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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 649785 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 649785

Título del libro: Proceedings - 2021 International Conference On Mechatronics, Electronics And Automotive Engineering, Icmeae 2021
Título del capítulo: Comparison of dynamic model-based control algorithms for trajectory tracking in an omnidirectional robot

Autores UNAM:
FLOR LIZETH TORRES ORTIZ;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2021

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Palabras clave:

Backstepping; Controllers; Lyapunov functions; Mobile robots; Simulink; Backstepping control; Control schemes; Dynamics models; Lyapunov's functions; Model based control algorithms; Omnidirectional mobile robot; Omnidirectional robots; PD+; Position tracking control; Trajectory-tracking; Dynamic models

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Resumen:

This paper presents the comparison of a PD+ and a Backstepping control scheme for the position tracking control of an Omnidirectional Mobile Robot (OMR). Both controllers are based on a candidate Lyapunov function, resulting in a control scheme that depends on parameters of the system dynamic model. For the above, it is required to know the robot mathematical model, which is described in this work. The mathematical model and the control algorithms developed are simulated in Matlab/simulink, thus validating the proposals behaviour. The results consider the presence of disturbances and the analysis of performance indices based on the error. In this way, it is shown that the Backstepping controller more accurately follows the desired path in the X-Y plane compared to the PD+ controller. © 2021 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781665495400
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICMEAE55138.2021.00017