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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 703493 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 703493

Título del libro: Proceedings Of The Ieee Conference On Decision And Control
Título del capítulo: Robust Exact Sliding Mode Controller: A Generalization of the Super-Twisting Controller Based on a Disturbance Model

Autores UNAM:
JAIME ALBERTO MORENO PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2025

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Palabras clave:

Closed-loop; Controller design method; Differentiators; Disturbance models; Error dynamics; Generalisation; Linear time-invariant system; Sliding mode controller; Super- twisting; Twisting controller

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Resumen:

© 2025 IEEE.In this paper a controller design method is presented that generalizes the super-twisting controller to cope with a broader class of disturbances. The disturbance is assumed to be described by a linear time-invariant system with bounded unknown input. Inspired by ideas of internal model control the disturbance model is incorporated into the controller. The controller contains the characteristic injection terms of the robust exact differentiator of arbitrary order. Moreover, the resulting closed-loop error dynamics are equivalent to the linearly transformed error dynamics of the robust exact differentiator. This equivalence provides for a formal stability proof of the closed loop. The effectiveness of the method is demonstrated in simulations of two mechanical examples.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9798331526276
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CDC57313.2025.11312084