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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 379663 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 379663

Título del libro: Ieee International Symposium On Industrial Electronics
Título del capítulo: Higher order sliding mode observers for actuator faults diagnosis in robot manipulators

Autores UNAM:
DOLORES ALEJANDRA FERREIRA DE LOZA; LEONID FRIDMAN;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2010

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Palabras clave:

Actuator fault; Analytical redundancy; Exponential convergence; Fault signal; Higher order sliding modes; Model-based fault diagnosis; Robot manipulator; Second-order sliding-mode control; Specific component; Super-twisting; Unknown input observer; Actuators; Finite difference method; Flexible manipulators; Industrial robots; Modular robots; Robot applications; Sliding mode control; Industrial electronics

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Resumen:

A diagnostic scheme for actuator faults which can occur on a robot manipulator using a model-based Fault Diagnosis (FD) technique is addressed. With the proposed FD scheme it is possible to detect a fault, which can occur on a specific component of the system. To detect actuator faults, higher order sliding mode Unknown Input Observers (UIO) are proposed to make analytical redundancy. The observers input laws are designed according to the so-called Super-Twisting Second Order Sliding Mode Control (SOSMC) approach and they are proved to be capable of guaranteeing the exponential convergence of the fault estimate to the actual fault signal. The proposed approach is verified in simulation and experimentally on a COMAU SMART3-S2 robot manipulator. © 2010 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781424463916
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ISIE.2010.5637768