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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 503492 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 503492

Título del libro: 2015 European Control Conference, Ecc 2015
Título del capítulo: Adaptive position/force control for robot manipulators in contact with a rigid surface with unknown parameters

Autores UNAM:
JAVIER PLIEGO JIMENEZ; MARCO ANTONIO ARTEAGA PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2015

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Palabras clave:

Adaptive control; force control; unknown surface

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Resumen:

Most position/force control schemes assume that the contact surface is exactly known. In the presence of constraint uncertainties these controllers cannot ensure convergence to zero of position and force errors. In this work, an adaptive scheme is proposed for robot manipulators that perform interaction tasks with a rigid surface. The proposed algorithm takes into account uncertainties in robot and surface parameters. Also, it locally estimates the surface by means of force measurements. Experimental results are presented to illustrate the good performance of our approach.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:



ISBN:
9783952426937
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Proceedings Paper

DOI:
10.1109/ECC.2015.7331090