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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 613658 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 613658

Título del libro: Proceedings Of The 2006 International Workshop On Variable Structure Systems, Vss'06
Título del capítulo: Absolute orientation estimation based on high order sliding mode observer for a five link walking biped robot

Autores UNAM:
LEONID FRIDMAN;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2006

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Palabras clave:

Convergence of numerical methods; Finite element method; Mobile robots; Motion estimation; Sensors; Biped robots; Finite time convergence; Orientation estimation; Sliding mode observer; Sliding mode control

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Resumen:

An observer to determine the absolute orientation of a 5-link biped robot is designed, in order to avoid the use of a sensor, which is one of the originalities of this paper. As a matter of fact, the measurement of such variable is quite delicate. The observer is based on the high order sliding mode approach, for its features of robustness and finite-time convergence property. © 2006 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
1424402085
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS.2006.1644546