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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 613661 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 613661

Título del libro: Proceedings Of The 2006 International Workshop On Variable Structure Systems, Vss'06
Título del capítulo: Feedback linearization and high order sliding mode observer for a quadrotor UAV

Autores UNAM:
LEONID FRIDMAN;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2006

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Palabras clave:

Computer simulation; Feedback control; Linearization; Parameter estimation; Sensors; Unmanned vehicles; Feedback linearization; Sliding mode observers; Vehicle regulations; Sliding mode control

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Resumen:

In this paper, a feedback linearization-based controller with a high order sliding mode observer running parallel is applied to a quadrotor unmanned aerial vehicle. The high order sliding mode observer works as an observer and estimator of the effect of the external disturbances such as wind and noise. The whole observer-estimator-control law constitutes an original approach to the vehicle regulation with minimal number of sensors. Performance issues of the controller-observer are illustrated in a simulation study that takes into account parameter uncertainties and external disturbances. © 2006 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
1424402085
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS.2006.1644545