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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 615299 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 615299

Título del libro: Proceedings Of The 2010 11th International Workshop On Variable Structure Systems, Vss 2010
Título del capítulo: Super twisting control algorithm for the four rotors helicopter attitude tracking problem

Autores UNAM:
LEONID FRIDMAN;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2010

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Palabras clave:

Attitude tracking; Control algorithms; Experimental test; External disturbances; Finite-time convergence; First order; Modeling errors; Quadrotors; Reducing the chattering phenomenon; Second order sliding modes; Sliding modes; Stability analysis; Super-twisting; Algorithms; Convergence of numerical methods; Helicopter rotors; Lyapunov functions; Navigation; Robustness (control systems); Controllers

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Resumen:

This paper deals with the design and implementation of the super twisting control algorithm for the attitude tracking of a four rotors helicopter known as quadrotor. The choice of this algorithm, which is based on the second order sliding mode technique, was justified by the fact that it ensures robustness with respect to modeling errors and external disturbances while reducing the chattering phenomenon caused by all the first order sliding mode based controllers. The stability and finite time convergence characteristics of this algorithm have been recently proved by means of Lyapunov functions, so the stability analysis of the proposed controller has been conducted in the same way. In order to show the effectiveness of the controller, experimental tests were carried out on a quadrotor. The obtained results show the good performances of the proposed controller in terms of stabilization, tracking and robustness. © 2010 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781424458318
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS.2010.5544726