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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 624763 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 624763

Título del libro: Proceedings Of The 2021 23rd Robotics Mexican Congress, Comrob 2021
Título del capítulo: Active Fault Tolerant Control for a Quad-Rotor in case of a Rotor Failure

Autores UNAM:
HECTOR RIOS BARAJAS;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2021

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Palabras clave:

Failure (mechanical); Fault tolerance; Active fault tolerant control; Failure scenarios; Fault tolerant control design; Faults tolerant controls; Non-linear modelling; PD controllers; PID controllers; Quad rotors; Rotor failure; Stabilization problems; Robust control

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Resumen:

This paper presents the desing of an active fault tolerant control for the stabilization problem of a Quad-Rotor under the effects of a rotor failure. First, the healthy nonlinear model is presented. Then, the failure scenario is analyzed in order to identify how this affects the dynamics. It is assumed that the failure has been previously isolated. The fault tolerant control design is composed of PID and PD controllers allowing the yaw angular velocity to spin at a constant speed, around the vertical axis, and achieving a regulation task in the position (x,y,z). The closed-loop stability is formally proven. Numerical simulations demonstrates the efficiency of the proposed control strategy. © 2021 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781665438254
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ComRob53312.2021.9628504