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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 638079 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 638079

Título del libro: 2015 Workshop On Research, Education And Development Of Unmanned Aerial Systems, Red-Uas 2015
Título del capítulo: Quad-rotor orientation control by predictor based sliding mode control

Autores UNAM:
JORGE ANGEL DAVILA MONTOYA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2016

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Palabras clave:

Control theory; Unmanned aerial vehicles (UAV); Closed loop stability; Educational platforms; Input delays; Lyapunov stability analysis; Orientation control; Quad rotors; Sliding modes; State Predictor; Sliding mode control

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Resumen:

A Sliding Mode Control (SMC) is modified in order to address the input delay in the control of quadrotor educational platform. The proposed scheme uses a predictor that compensates the delay effect on the input control which can appear for example when the control law is computed in a ground station. A Lyapunov stability analysis is presented to prove the exponential closed-loop stability in presence of perturbations and input delay. The control law is tested with numerical simulations to evaluate the expected results. © 2015 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509017843
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/RED-UAS.2015.7441036