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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 638583 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 638583

Título del libro: 2015 Workshop On Research, Education And Development Of Unmanned Aerial Systems, Red-Uas 2015
Título del capítulo: Design of sliding mode observers for quadrotor pitch/roll angle estimation via IMU measurements

Autores UNAM:
JORGE ANGEL DAVILA MONTOYA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2016

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Palabras clave:

Unmanned aerial vehicles (UAV); Angle estimation; Differentiators; Disturbance assumption; High order sliding mode; Non-linear model; Observer performance; Sliding mode observers; Sliding modes; Sliding mode control

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Resumen:

This paper addresses the problem of quadrotor pitch/roll estimation when only IMU sensors are available. A Smooth Sliding Mode (SSM) algorithm is firstly considered to provide reliable estimation of pitch/roll angles under a smoothness disturbance assumption. The performance is compared to use a recently developed high-order sliding mode (HOSM) differentiator. In addition, the observer performance is discussed for the case where measurements are corrupted by bias and noise. Simulation results obtained on the nonlinear model of quadrotor illustrate the benefits of the proposed techniques. © 2015 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509017843
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/RED-UAS.2015.7441032