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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 664227 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 664227

Título del libro:
Título del capítulo: Stabilization of the Cart Pendulum using a Homogeneous Controller

Autores UNAM:
JAIME ALBERTO MORENO PEREZ; LEONID FRIDMAN;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2024

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Palabras clave:

Control nonlinearities; Inverted pendulum; Controller designs; Feed forward; Finite-time; Linear matrix in equalities; Time bound; Linear matrix inequalities

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Resumen:

This manuscript addresses the problem of stabilization of a cart pendulum using a homogeneous controller. The model of the cart pendulum is composed by a combination of strict-feedback and feedforward parts. The proposed homogeneous controller allows the feedforward nonlinearities to be globally dominated. Emphasizing the simplicity of the controller's design, the methodology relies on solving a system of linear matrix inequalities. Furthermore, a finite-time bound of convergence is evaluated. The effectiveness of the proposed methodology is validated through experimental results on a real cart pendulum. © 2024 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9798350353686
Editorial:
IEEE Computer Society

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/VSS61690.2024.10753400