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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 688260 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 688260

Título del libro: 2016 American Control Conference (acc)
Título del capítulo: Adaptive second-order sliding mode observer for quadrotor attitude estimation

Autores UNAM:
JORGE ANGEL DAVILA MONTOYA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2016

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Resumen:

The problem studied in this paper is that of quadrotor attitude estimation using an adaptive second-order sliding mode (SM) observer. The gains are dynamically adapted to the sliding motion to ensure the convergence of observer error to the sliding manifold in the finite time. Position measurements of quadrotor are used in this adaptive SM observer to provide the pitch and roll angle estimates that are robust to the accelerometer and/or gyroscope faults. In addition, the observer is extended for the case where position measurements are corrupted by bias and noise. Simulation results illustrate the benefits of the proposed techniques compared to kalman and complementary filter. © 2016 American Automatic Control Council (AACC).

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781467386821
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ACC.2016.7525252