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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 486898 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 486898

Título del libro: 2017 Ieee 56th Annual Conference On Decision And Control (cdc)
Título del capítulo: Trajectory tracking using continuous sliding mode algorithms for differential drive robots

Autores UNAM:
ALBERTO ISMAEL CASTILLO LOPEZ; LEONID FRIDMAN; VICTOR JAVIER GONZALEZ VILLELA;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2018

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Palabras clave:

Continuous sliding modes; Control inputs; Differential drive robots; Motor voltage; Relative degrees; Super twisting algorithm; Trajectory tracking; Twisting algorithms; Control engineering

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Resumen:

Trajectory tracking for a differential drive robot considering two models of different relative degree is analyzed. The first model considers wheels velocities as control inputs and hence a system which has outputs with relative degree 1 is used. In this case 'Super Twisting Algorithm' is implemented. The second model considers motor voltages as control inputs and hence a system which has outputs with relative degree 2 is used. In this case 'Continuous Twisting Algorithm' is implemented. The comparison of the strategies is done in simulations and experimentally. © 2017 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781509028733
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/CDC.2017.8264571