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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 604107 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 604107

Título del libro: Inverted Pendulum In Control Theory And Robotics: From Theory To New Innovations
Título del capítulo: State estimation and parameter identification via sliding-mode techniques: pendulum-cart system

Autores UNAM:
HECTOR RIOS BARAJAS; RAFAEL IRIARTE VIVAR BALDERRAMA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2017

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Palabras clave:

INVERTED PENDULUM; LYAPUNOV FUNCTIONS; NONLINEAR-SYSTEMS; OBSERVERS; STABILITY; DESIGN; RECONSTRUCTION; STABILIZATION; INPUT

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Resumen:

In this chapter, the problems of state estimation and parameter identification for the pendulum-cart system are addressed. Different high-order sliding-modes techniques are applied for such a mechanical system. The mathematical model is studied and a couple of high-order sliding-modes observers are proposed to estimate the state, in spite of disturbances; exactly and in a finite or fixed time, respectively. Then, using the exact state estimation, two parameter identification algorithms based on sliding-modes techniques are introduced to identify the unknown parameters of the system, i.e. the friction coefficients. Someexperiments and comparisons are presented to illustrate the effectiveness of the presented algorithms. Finally, some concluding remarks are given at the end of the chapter.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781785613210
Editorial:
INST ENGINEERING TECH-IET

Tipo de producto:
Article